基于虚拟现实的喷漆机器人喷枪工作轨迹优化系统

   近年来，人们对喷枪轨迹的优化问题进行了较为广泛的讨论，提出以工件件表面上每点的漆膜厚度的变化*小(得到较为均匀的漆膜涂层)为目标的优化方法,使喷漆机器人离线编程技术进一步实用化。本文介绍如何利用喷漆机器人离线编程方法,使计算机自动寻找出能产生喷涂效果的喷枪运动轨迹,再将这条轨迹转换成机器人的运动程序,以解决目前汽车自动喷漆存在的问题

①系统功能

OTPP)。

②系统工作流程

  本系统工作流程主要有:在CAD软件中完成工件的三维设计;将工件的三维数据模型转换成特定的、系统可导人的数据格式文件;将工件的三维数据文件到人到三维虚拟仿真系统中;将工件的三维模型调整到喷枪运动路径范围内;设置喷枪的工作参数,包括喷炬、喷距、喷量等;根据喷枪的工作参数,设置喷枪在平面内的运动轨迹;系统自动生成优化的喷枪运动轨迹;将优化生成后的喷枪运动轨迹输人到机器人系统等。系统工作流程下图。

⑵工艺轨迹规划与生成

       喷枪工艺轨迹规划生成的目标是建立一条能够使工件表面除层厚度差异达到*小时的喷枪轨迹。如何使喷枪在被喷工件表面*优化移动的问题，优化过程可以先根据所提出的*优化问题,建立其数学模型,确定变量,列出约束条件和目标函数,对然后对所建立的模型进行其体分析,选择合适的求解方法。ABB机器人智能楼宇生活。